Bonsoir,
Je souhaiterais assembler un rover centipede pour l’utiliser sur un tracteur agricole en mode barre de guidage pour débuter.
A voir ensuite peut-être pour guider le tracteur automatiquement avec AgOpenGPS plus tard.
Le problème c’est que plus de la moitié des parcelles, qui sont en Bretagne, sont dans des zones vallonnées avec des vallons encaissés et ont une pente de plus de 10% d’après :
" Une carte des pentes pour l’agriculture"
De plus les parcelles sont dans des zones boisées et avec un paysage de bocage (talus avec grand arbres dessus) autour de chacune d’entre elles.
Par défaut le rover centipede utilise le module u-blox ZED-F9P qui est en double fréquence :
" Récepteur bi-fréquences F9P"
docs centipede fr docs make_rover rover_F9P.html
" simpleRTK2B Budget"
ardusimple product simplertk2b
D’après cet article
“Triple frequency or dual frequency?”
navtech about blogs 475.html
et
ce post sur le forum
“Optimisation de la Réception RTK sous Couvert Végétal”
forum geo muns fr t optimisation-de-la-reception-rtk-sous-couvert-vegetal 1707 2 ,
=> un module triple fréquence aiderait à résoudre le problème de réception dans un environnement boisé.
Donc il faudrait que je m’oriente à priori vers un module triple fréquence comme le module Unicore UM980 avec une antenne :
“Récepteur tri-fréquences UM980”
docs centipede fr docs make_rover rover_UM980.html
" simpleRTK3B Budget"
ardusimple product simplertk3b-budget
" UM980 GPS/BDS/GLONASS/Galileo/QZSS Multi-fréquence Tout-constellation Module de positionnement RTK de haute précision"
fr unicore products surveying-grade-gnss-um980
ou
la version double antenne:
" UM982 GPS/BDS/GLONASS/Galileo/QZSS Multi-fréquence Tout-constellation Module de positionnement et de tête de haute précision "
fr unicore products dual-antenna-gnss-um982
" simpleRTK3B Compass"
ardusimple product simplertk3b- pass
Sauf que ce dernier ne prend pas en compte le problème de l’inclinaison dans les champs en forte pente.
Or la pente influence négativement la précision des rover GPS classique :
Source :
" Le RTK à l’épreuve de la pente : Le RTK à l’épreuve de la pente"
lafranceagricole fr tracteur article 738361 le-rtk-a-lepreuve-de-la-pente
extrait :
"En revanche, le constat est sans appel lorsque les passages du semoir sont comparés à ceux de la bineuse. Jusqu’à un dévers de 10 %, l’erreur entre le semoir et la bineuse paraît stable, me en plaine, de l’ordre de 4 cm. « Mais au-delà de 10 %, le décalage atteint 5 à 6 cm, précise Régis Hélias. Une marge d’erreur qui peut pénaliser la culture en place. "
Source :
" Un guidage RTK plus précis dans les dévers pour les Fastrac de JCB"
pleinchamp actualite un-guidage-rtk-plus-precis-dans-les-devers-pour-les-fastrac-de-jcb
extrait :
“Si le guidage GPS RTK peut atteindre une précision centimétrique sur les parcelles planes, il en va différemment lorsque la pente latérale dépasse 17% (10 degrés). Or en France, la moitié des territoires agricoles ont des pentes supérieures à cette valeur, selon JCB, Trimble et Arvalis, qui viennent de tester une solution innovante.”
Il faudrait donc pour cela à priori utiliser le module Unicore UM981:
“simpleRTK3B Fusion”
ardusimple product simplertk3b-fusion
" UM981 GPS/BDS/GLONASS/Galileo/QZSS Multi-fréquence Tout-constellation Module de positionnement intégré RTK/INS "
fr unicore products gps-gnss-ins-receivers-um981
Me faudrait-il un rover gps qui prenne en compte la pente avec un module IMU comme la puce UM981 le montre ici avec un tracteur dans une pente (point 35):
" How to configure Unicore UM980, UM981 and UM982"
L’image indique aussi que l’inclinaison peut-être prise en compte avec 2 antennes. Je n’ai pas trop compris l’avantage des 2 antennes pour prendre en compte la pente par rapport à la solution avec IMU comme indiqué dans l’image.
Donc par rapport au besoin énoncé ci-dessus ( barre de guidage de tracteur dans des champs vallonné en forte pente et entouré de talus avec de gros arbres), quel est le meilleur choix parmi les module GNSS ci-dessous ?
- ZED-F9P (double fréquence avec une antenne) ?
- ZED-F9R (double fréquence avec une antenne + IMU pour lacet, tangage, roulis) ?
- Unicore UM980 (triple fréquence avec une antenne) ?
- Unicore UM981 (triple fréquence avec une antenne + IMU pour lacet, tangage, roulis) ?
- Unicore UM982 (triple fréquence avec double antenne ?
Et quel est aussi le degré de compatibilité des modules GNSS avec la solution centipede et AgOpenGps ?
Une solution fiable avec un cout contenue serait le bienvenue. Utiliser une barre de guidage non précise pour finir par charruer les talus ce n’est pas l’idéal.
Merci d’avance pour vos réponses et conseils.