Montage d'un rover

Bonjour ! Je me monte par curiosité un rover RTK (Pi3B + kit F9P) avec un bout de soft python maison (documenté ici). J’arrive bien à lire les trames NMEA fournies par le recepteur GNSS (F9P) et je me connecte correctement à centipede, je récupère la table et me connecte à la base la plus proche, ca c’est ok. Du coup je reçois régulièrement un flux binaire de la base qui contient les correctifs de position je crois. Là où les ennuis commencent c’est que je n’arrive pas à basculer en RTK, je ne reçois que des trames GGA en DGPS :roll_eyes:.

D’après ce que j’ai pu lire/comprendre, il faut renvoyer les messages reçus de la base RTK connectée vers la F9P mais ça ne me fait pas passer en RTK. Il faut renvoyer tout ce qu’on reçoit de la base vers le F9P ou reformater un message précis ? Je vois aussi certains codes qui renvoient périodiquement la dernière GGA reçue vers la base, c’est utile ? D’après la table caster, ce n’est pas necessaire…

Enfin bref, je n’arrive pas à passer ce (dernier ?) cap. Si certains ont un tuyau, je suis preneur :slight_smile: .

Eric [Blueberry]

PS: Merci à tous ceux qui publient tutos et codes sur le net, c’est d’une grande aide !

Bonjour,

il faut effectivement envoyer tout ce que tu recoit de centipede vers le f9p (le flux, pas la partie réponse http0.9 “ICY 200\r\n\r\n” ).

Par contre, tu ne passeras pas en fix RTK tout de suite, il faudra attendre quelques secondes/dizaine de seconde en fonction ou ton antennes se trouves. (et sous les arbres, ca passera pas en rtk :wink: )

J’avais fait un truc pareil pour tester il y a un moment : GitHub - GregoireW/gnss_correct: GPS correction from ntrip caster and a GNSS receiver like the F9P

je suppose que renvoyer la trame GGA permet eventuellement a un caster d’envoyer un flux de correction meilleur pour toi (mountpoint plus proche // calcul vrs …) mais centipede ne le fait pas

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Merci beaucoup Gregoire, tu m’as bien mis sur la piste :yum: J’avais juste un gros bug dans l’ecriture du port pour renvoyer les données bases vers le F9P :face_with_symbols_over_mouth: Maintenant, j’ai une magnifique trame GGA avec un fix à 4 (“RTK fix”), génial. Et en quelques secondes seulement. :heart_eyes:

PS: effectivement, j’ai vu qu’en ville, meme dans les avenues larges, “SW Maps” perd régulierement sa puce verte pour repasser en bleu. Y’a pas de miracle…

Eric [Blueberry]

Ca va beaucoup dépendre de la position de ton antenne, de sa qualité, et de ce qui est appelé la “ligne de base”, c’est à dire la distance entre le rover et la base. Avec une base proche, on parvient à garder le fix dans des conditions assez difficiles. Exemple à Lons-le-Saunier, où certaines rue ne sont vraiment pas larges, mais la base était toujours à moins de 2 km.

Vert : RTK
Jaune : Float
Cyan : dGps

Ah oui, sur ta capture la signal a l’air de bien rester accroché, meme dans rues etroites. Dans mon cas, l’antenne est sur le porte bagage du vélo. L’avantage c’est qu’il est à l’air libre. L’inconvenient c’est que ca n’est pas très haut (~1m) et surtout y’a un gros obstacle devant (moi) :laughing: Pas très envie de mettre ca sur le casque :thinking:
Par contre, je suis à 3km de la base donc c’est optimal

Effectivement, le problème c’est toi :laughing:
Sinon, quelle est ton antenne ?

C’est celle de ce kit :

  • 1 u-blox ANN-MB-00 Antenna for GNSS Dual Band with cable (IP67)

J’ai juste fait quelques tests avec SWMap car pour l’instant mon rover marche bien … chez moi :rofl: connecté à ma box.
Je bute sur la connection Internet en itinerance avec le partage de connexion internet du telephone :thinking: Dernier soucis à resoudre…

Eric [Blueberry]

Tu as bien un plan de masse d’au moins 15cm de diamètre sous l’antenne ? La qualité de réception de cette antenne n’est pas folle, alors sans plan de masse…

C’est clair que c’est plus compliqué qu’avec un module bluetooth. Je crois que je dirais au Rpi de se connecter sur le réseau wifi généré par le smartphone lorsqu’il est en mode partage de connexion.

Voilà, je crois que je suis au bout, ca marche pas mal, les derniers soucis de connexions ont l’air ok maintenant, je me connecte bien à mon tel en mode partage de connexion :saluting_face:. Bon, pas hyper robuste mais ca suffira bien. Interessant comme developpement, y’a beaucoup d’aspects variés. J’ai mis à jour le github avec le code et les photos mises à jour mais le code merite un coup de propre…

Ah, je savais meme pas qu’il fallait une masse :stuck_out_tongue_winking_eye: J’ai au moins vissé une equerre dessous, je ne sais pas si le velo fait masse selon le point de contact (non, c’est pas un velo carbone ! :grin:)

Eric [Blueberry]

Je me corrige: je crois comprendre que la masse n’est pas à prendre au sens de “masse electrique” mais plus une surface protégeant des rebonds parasites de signaux venant du sol ou d’ailleurs donc c’est la surface metallique qui compte et le cadre du velo n’aide en rien.

C’est bien ça.
Plus d’explications : Plan de masse — Wikipédia

Stephane, comment fais tu pour avoir une carte avec une ligne colorée selon le type de fix ? Je ne trouve pas de moyen de faire ca… :roll_eyes:

Ca se passe dans les réglages d’affichage de la trace.
Si c’est du nmea, tu peux choisir “Gps fix value”

Si c’est du .pos (ubx avec les bons messages, converti avec ce script il faut choisir “Quality (RTKLib only)”
Là, en cochant aussi “Draw a circle from Hdop value”, tu auras aussi l’affichage de la précision estimée avec un cercle.


Les messages nécessaires pour le script sont nav-hpposllh, nav-pvt,

Merci ! :+1: Je ne fouillais pas du bon coté (JOSM)…

Si tu a envie de voir la précision de la position aussi avec les fichiers nmea, tu peux en remettre une couche sur ce ticket : #21007 (Import more data from NMEA GNSS tracks) – JOSM
:wink: